An Stelle der 1608 abgerissenen Andreaskirche wurde bis 1620 die Trinitatiskirche errichtet, die bereits im Folgejahr wieder abbrannte. Der Wiederaufbau unter wesentlicher Beibehaltung des barocken Baukörpers verzögerte sich durch die Wirren des Dreißigjährigen Krieges und die folgende wirtschaftliche Notlage bis 1691.
1931/32 erfolgten größere Baumaßnahmen mit Veränderungen im Kircheninneren sowie zwischen 1987 und 1997 und ab 2003 Restaurierungsarbeiten am Dach der Kirche, im Innenraum, an der Fassade und am Glockenstuhl.
Die Kirche präsentiert sich als dreischiffiger Hallenbau mit zwei Reihen zu je vier Pfeilern und einem hölzernen Tonnengewölbe. Sehenswert sind u. a. der Herrschaftsstand mit genealogischer Fassadengestaltung, die gegenüberliegende Kanzel und die im Juni 1997 eingeweihte Hey-Orgel im restaurierten Orgelgehäuse von 1681.
Der sechsgeschossige Turm mit dreistufiger welscher Haube hat eine Höhe von 54 m und im Bereich der Turmgalerie eine Neigung nach Westen mit 124 cm Abweichung aus der Senkrechten.
Die an der Ostseite der Kirche angebaute fürstliche Grabkapelle entstand unter Fürst Karl Günther (reg. 1880 - 1909) in den Jahren 1890/91.
